All’interno del recinto castellare si trovava, sin dal XIII secolo, una chiesa dedicata alla Madonna di Castello, meta di pellegrinaggi grazie alla vicinanza di una sorgente ritenuta miracolosa, nota come Pozzetto della Madonna di Castello. Già nel XVII secolo, però, il vescovo di Nocera lamentava le condizioni dell’edificio: troppo umido, fatiscente e di dimensioni ridotte.
La nuova chiesa fu edificata tra il 1770 e il 1780 per iniziativa della Camera Apostolica e su probabile progetto dell’ingegner Antinori, padre del celebre Giovanni Antinori.
All’interno, sull’altare della cappella destra, è conservato un affresco staccato dalla chiesa originaria: una Madonna del Rosario, attribuita a Paolo Bontulli e realizzata nella prima metà del XVI secolo. L’opera, purtroppo, è stata oggetto di un restauro poco accurato in epoca recente.
Nel 1885 fu installato nella cantoria un organo costruito da Paolo Mentasti di Oneglia. Alla fine del XIX secolo venne rifatto il prospetto principale della chiesa, ispirandosi alla facciata di Santa Maria in Via di Camerino: furono aggiunte zoccolatura, paraste binate, cornici del timpano e del portale, tutti elementi in mattoni.
Agli inizi del XX secolo fu costruita la nuova sacrestia sul lato nord; contemporaneamente, la porta che collegava l’abside al campanile fu chiusa e venne aperto un nuovo accesso sul muro settentrionale.