Il territorio di Percanestro, aggregato comunitario che insieme a quello della Rocchetta riuniva gli abitanti della zona, fu di appartenenza degli Alviano di Baschi (Orvieto) fino al 1265, quando fu inglobato nel distretto del comune guelfo di Camerino impegnato contro Foligno, e dotato di un proprio statuto applicato da un podestà camerinese. Dall’autorità del comune nel ‘400 la comunità passò quindi sotto la signoria dei ‘da Varano. L’area oggi gravita intorno alla Chiesa di Santa Croce, nei pressi di Forcella, di antica origine e con affreschi votivi quattrocenteschi, tra cui la Madonna di Loreto, San Sebastiano, San Lazzaro e una Crocifissione di recente scoperta.
Della struttura originaria della Rocca di Percanestro rimangono solo alcune tracce delle mura perimetrali e una torre diroccata a pianta di pentagono irregolare. Questa formava un complesso sistema difensivo con la Rocca d’Elce situata ai limiti del territorio camerte di fronte al Castello di Acquafranca (oggi Roccafranca), propaggine nord del dominio spoletino prima e folignate poi.